Sejarah Denmark sebagai kerajaan yang bersatu dimulai pada abad ke-8, tetapi budaya prasejarah telah mendiami wilayah tersebut selama sekitar 12.000 tahun, sejak akhir zaman es terakhir. Deskripsi sejarah wilayah dan penduduknya dari sekitar tahun 500 M mencakup tulisan-tulisan Jordanes dan Procopius. Kerajaan ini muncul sebelum Kristenisasi bangsa Denmark sekitar tahun 960 M. Raja-raja Viking Gorm Tua dan Harald Bluetooth dari masa itu adalah pendahulu raja saat ini, Frederik X, sehingga monarki Denmark adalah yang tertua di Eropa.
Sejarah Denmark dibentuk oleh letaknya di antara Laut Utara dan Laut Baltik serta di antara Swedia dan Jerman. Letak ini memberikan keuntungan ekonomi dan perebutan kekuasaan bersama atas Laut Baltik ( dominium maris baltici). Misalnya, Denmark memiliki perselisihan panjang dengan Swedia mengenai Skånelandene dan dengan Jerman mengenai Schleswig ( wilayah kekuasaan Denmark ) dan Holstein (wilayah kekuasaan Jerman). Akhirnya, Denmark kalah dalam konflik ini dan menyerahkan Skåneland kepada Swedia dan kemudian Schleswig-Holstein kepada Kekaisaran Jerman. Setelah Norwegia memisahkan diri pada tahun 1814, Denmark mempertahankan kendali atas koloni-koloni Norwegia lama di Kepulauan Faroe, Greenland, dan Islandia. Selama abad ke-20, Islandia memperoleh kemerdekaan, Greenland dan Kepulauan Faroe menjadi bagian integral dari Kerajaan Denmark, dan Schleswig Utara bersatu kembali dengan Denmark pada tahun 1920 setelah referendum. Selama Perang Dunia II, Denmark diduduki oleh Nazi Jerman, tetapi dibebaskan oleh pasukan Inggris dari Sekutu pada tahun 1945 dan segera bergabung dengan Perserikatan Bangsa-Bangsa. Dengan munculnya Perang Dingin, Denmark menjadi anggota pendiri aliansi militer NATO pada tahun 1949.