Dewi Urangayu adalah putri dari seorang dewa laut, yang bernama Batara Baruna (Sang Hyang Baruna).
Ia adalah istri ketiga Bima (Werkudara) salah satu satria Pandawa, putra Prabu Pandu raja negara Astina dengan permaisuri Dewi Kunti.
Dikisahkan atas bantuan sang ayah, dirinya dapat bertemu dengan Bima. Peristiwa itu terjadi saat Hyang Baruna telah menolong keluarga Pandawa untuk memenangkan perlombaan kecepatan membuat sungai, yang juga dilakukan oleh keluarga Kurawa. Ini semua merupakan tantangan dari Resi Bisma, mengingat kedua belah pihak selalu bermusuhan.
Tantangan tersebut dimenangkan oleh Pandawa, yaitu Bima, dan aliran sungainya berhasil mencapai laut selatan Yawadwipa (Pulau Jawa). Sungai tersebut saat ini dikenal sebagai Sungai Serayu
Atas kemenangan tersebut, Hyang Baruna menjodohkan Bima dengan putrinya, yang kemudian melahirkan seorang anak yang bernama Antasena, dan juga Srenggini (untuk versi gagrak Banyumas)